Browsing by Author "Özkan, Başar"

Now showing 1 - 4 of 4

LQR, groundhook ve skyhook kontrol yöntemleri kullanarak aktif süspansiyonun teorik ve deneysel analizleri
(2019) Kılıç, Halil; Özkan, Başar
Süspansiyon sistemleri, araçları yoldaki rahatsızlıklarından izole etmeye yarar ve araclardaki titreşimlerin sönümlenmesini sağlar. Bu sistemde tekerlek, aks ve araç gövdesi birbirine bağlanır. Bir aracın lastikleri ile yol arasında sürekli teması sağlamak gerekmektedir. Araçların süspansiyon sistemleri, daha fazla konfor ve güvenlik için geliştirilmiş ve üretilmiştir. Bu noktada sürüş konforu için pasif süspansiyonlar ve yol tutuş yetersiz kalmaktadır. Özellikle elektronik ve bilgisayar teknolojisindeki gelişmeler ve kontrol alanındaki çalışmalar araçlardaki güvenlik, performans ve konfor bileşenlerini içeren sistemlerin geliştirilmesinde ve optimizasyonunda kilit rol oynamıştır. Bu önemli sistemlerden biri araç süspansiyon sistemleridir. Önerilen bu araştırmanın amacı, aktif süspansiyon kontrolü için lineer quadratik regülatör (LQR), Skykook ve Groundhook algoritmasını tasarlamak ve uygulamaktır. Araştırmanın amacına yönelik Quanser aktif süspansiyon deney cihazının çeyrek araç modeli kullanılarak LQR, skyhook ve groundhook kontrollü aktif süspansiyon sistemlerinin performansları karşılaştırılmıştır. Bu çalışmada, MATLAB-SIMULINK kontrol algoritmasını yürütmek için kullanılmıştır. Quarc Toolbox, Quanser Aktif Süspansiyon ünitesini MATLAB'a bağlar. Açık ve kapalı süspansiyon arasındaki fark, döngü simülasyon sistemindeki donanım tarafından test edilir. Anahtar Kelimeler: Çeyrek Araç Modeli, Aktif Süspansiyon Sistemi, skyhook, groundhook, Quanser, LQR.
MPC approach to yaw rate and sideslip angle control for afour-wheel steering actuated vehicle
(2021) Assı, Mohammad; Özkan, Başar
Otomotiv mekatronik mühendisi, zaman ve emek ile ilgili sorunlara çözüm bulmak için teknolojiyi kullanır. Araç dinamiği ve kontrolü, küçük ölçekli şirketlerden büyük şirketlere kadar birçok endüstriyel sektör tarafından geliştirilmiştir. Sürtünme tahmin kontrol sistemi, seyahat, frenleme, otonom uygulama, araba yarışı gibi birçok uygulamada çok önemlidir. Son zamanlarda, araç dinamiği kontrolleri için yeni fırsatlar sunmak üzere yeni araç direksiyon sistemleri geliştirilmiştir. Bu yazıda, durum uzayının kararlı bölgesi içindeki hareketi sınırlamak için bir kara aracının yalpalama oranını ve yana kayma açısını kontrol etmek için bir model kestirimci kontrolör (MPC) önerilmiştir. MPC kontrolörünü de test etmek için dört tekerlekten direksiyonlu gerçekçi bir doğrusal olmayan araç modeli geliştirilmiştir. Tüm simülasyon sonuçları ayrıntılı olarak sunulur ve tartışılır. Simülasyon sonuçları, dört tekerlekten direksiyonlu MPC kontrollü aracın, önden direksiyon kontrollü araca kıyasla stabilite ve yol takibi açısından daha iyi performansa sahip olduğunu göstermektedir. Bu tezde, MATLAB programı kullanılarak da bazı uygulamalar kullanılarak kullanılmış gerçek araba modeli tasarlanacak ve test edilecektir.
Using of fuzzy PID control to improve vehicle stability for planar and full vehicle models
(2017) Omar, Abdussalam Alı; Özkan, Başar
Kararlılık kontrol sistemleri, araç dinamiğinde, araç yol tutuşu ve kararlılık performansının iyileştirilmesi için önemli bir rol oynar. Bu tezde, araç kararlılık kontrol sistemleri, düzlemsel araç modeli ve tam araç modeli kullanarak araştırılmıştır. Yüksek performanslı araç kararlılığı ve yol tutuşu elde etmek için tam bir araç dinamik kontrol sisteminin tasarlanması gerekmektedir. Bu tezde bu kontrol sisteminin yapısı, savrulma kontrol analizi ve kontrolör tasarımı için kullanılan referans modeli (2 serbestlik derecesi olan araç modeli), gerçek araç modeli ve kontrolör olarak üç parçadan oluşmaktadır. Bu çalışmada bir bulanık mantık PID kontrolör araç kararlılığını iyileştirmek için kullanılmış ve tasarlanmıştır. Çok sayıda simülasyon göstermektedir ki bu tezde kullanılan kontrol sistem yapıları başarılıdır ve araç yol tutuşu ve kararlılığını iyileştirmektedir. Kontrol sisteminin iyi çalıştığından emin olmak için dümenleme girişi olarak basamak ve şerit değişimi manevraları test edilmiştir.
Yanal performansı artırmak için çekici – treyler ağır vasıtalarının aktif yönlendirme kontrolü
(2022) Emheısen, Mustafa Abdalwafı Abasalam; Özkan, Başar; Emirler, Mumin Tolga
Çekici – treyler ağır vasıtaları daha az yakıt tüketmesi ve sürücü maliyetlerinin daha az olması nedeniyle günümüzde yaygın bir biçimde kullanılmaktadır. Tasarımın zayıf yapıldığı çok üniteli taşıtlarda, sürüş kararsızlığı ve devrilme problemleri ile karşılaşılabilmektedir. Yüksek hızlarda, çekici – treyler ağır vasıtaları üç temel nedenden ötürü kararlılığını yitirebilmektedir: treyler dönüşü, treylerin çekici üzerine katlanması ve devrilme. Bu tip problemlerin önüne geçmek, taşıtın performansının artırmak ve kararlılığını sağlamak için, kontrol sistemleri önemli bir rol oynamaktadır. Aktif yönlendirme kontrolü için üç kontrol metodu uygulanmıştır. Bunlar PID, LQR ve MPC kontrol yaklaşımlarıdır. Bu tezde önerilen kontrol sistemlerinin test edilmesi için, altı farklı senaryo üzerinde çalışmalar yürütülmüştür. Birim basamak ve sinüs şeklinde direksiyon girişi çok üniteli taşıt kombinasyonuna uygulanmıştır. Çekici ve treyler kütlelerindeki belirsizlikler dikkate alınmıştır. Belirsizliklerin dikkate alınmasındaki amaç kontrol sistemlerinin daha gerçekçi koşullarda test edilmesini sağlamak ve savrulma açısal hızı kontrolüne belirsizliklerin etkisinin incelenmesidir. Ayrıca, bazı senaryolarda bozucunun ve eyleyici kısıtlarının kontrol sistemi performansına etkisi irdelenmiştir. Geriye doğru savrulma açısal hızı yükseltimi, çekici – treyler ağır vasıtalarının yanal performansının iyi bir göstergesidir. Önerilen kontrol sistemleri, geriye doğru savrulma açısal hızı yükseltimini azaltacak ve treyler dönüşü ile treyler devrilmesini önlemek için yanal ivmeyi sınırlandıracak şekilde tasarlanmıştır. Tüm benzetim sonuçları kontrol girişleri, savrulma açısal hızı, yanal ivme, yana kayma açısı, basamak cevap karakteristikleri, takip edilen yörüngeler ve geriye doğru savrulma açısal hızı yükseltimi açısından birbirleriyle karşılaştırılmıştır.