Pure pursuit model when the vehicle following the X and Y axis and Stanley model

Abstract

Takip eden yol, otonom araçlar için önemli bir konudur ve robotik araçlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. alanlar . Projenin temel amacı, aracın x ve y eksenlerinde bir noktayı takip etmesini incelemektir. Bu çalışma, teorik olarak ve MATLAB simülasyon programını kullanarak, sürüş senaryosunu kullanarak ileriye bakma mesafesinin yanı sıra yolun eğriliğini çizerek yol ve saf takip denetleyicisi uygulayarak ve otomatik olarak belirlenir. Ve Pure kullanarak Pursuit Modeli ve çalışmanın belirli koşullar altında yürütüldüğü Stanley Modeline ek olarak Sonuçları görmek için koşullar ve aracın parametreleri değiştirildi ve belirli noktalar belirlendi. izlenen noktanın değeri düştüğünde, takip edilecek araç kararsızlık durumu, ağırlık merkezindeki değişikliği incelemeye ek olarak, her koşulda meydana gelir. ve aracın stabilitesi üzerindeki etkisi.

The path following is an important topic for autonomous vehicle and its wide used in robotic fields .The main objective of the project is to study the vehicle's tracking of a point on the x and y axes theoretically and using the MATLAB simulation program, This study is concerned with determining the look-ahead distance using the driving scenario, as well as the curvature of the path by drawing the path and applying pure pursuit controller, and it is determined automatically. And by using the Pure Pursuit Model and in addition to the Stanley Model, where the study was conducted under certain conditions and the vehicle's parameters were changed to see the results and certain points were set for the vehicle to follow where It was found that when the value of the point being tracked decreases, a state of instability occurs under all conditions, in addition to studying the change in the center of gravity and its effect on the stability of the vehicle.