Otonom araçların güzergah takibi için bir uygulama

Abstract

Bu tez çalışması otonom araçların güzergah takibi için geliştirilmiş bir uygulamadır. Çalışmada bir harita üzerinde otonom araca verilen başlangıç noktasından, tanımlanan hedef noktasına derinlik öncelikli arama algoritması ile bir güzergah oluşturarak varması hedeflenmiştir. Öncelikle konu ile ilgili daha önce yapılmış olan çalışmalar araştırılmış ve konunun gerçekleşmesine temel teşkil edecek simülasyon sistemleri, oyun motorları ve trafik sürüş sistemleri incelenmiştir. Sürücülü ve sürücüsüz araçların birlikte yer aldığı bir deneme oyun platformu geliştirilmiştir. Bu platformda izleme noktaları tek tek menü yarıdımıyla tanımlanarak güzergah takibi yapılmış, ancak bunun kullanılabilirliği zor olduğundan daha soyut tanımlardan güzergah takibinin gerçekleştirilmesi araştırılmıştır. Yol tanımlama ve hedef güzergah yapıları araştırılarak seçilen bir yapı üzerinde bir graf oluşturulmuş ve böylece graf üzerinde bilinen yol bulma algoritmaları denenmiştir. 2B bir sürüş simülasyonu gerçeklenmiş ve örnek senaryolar incelenmiştir. Son olarak ise uygulama sonrası elde edilen sonuçlar ve değerlendirmeler özetlenmiştir.

This thesis studying is an application developed to follow the route of autonomous vehicles and aims the vehicle arrives from the starting point to defined target point on the map via the route which using Depth First Search algorithm. In the first section, the related studies done before are discussed and simulation systems underlying the realization of the subject, game engines and traffic driving systems have been studied. A trial game platform that included vehicles with and without driver has been developed. On this platform monitoring points have been defined with the help of the menu to follow the route but more abstract definitions has been investigated for route follow-up because of the difficulty of its' realization. Working on the DARPA way to define and target route structures a graph generated from the data in the file so finding known ways on graph algorithms were tested. In addition, a 2D driving simulation was implemented using DARPA structures and example scenarios were examined.Finally, the results obtained after application and assessment are summarized