Taşıt savrulma dinamiği kontrol sistemlerinde zaman gecikmesi etkisinin zaman gecikmesi gözleyicisi kullanılarak telafi edilmesi

Abstract

Zaman gecikmesi kontrol sistemleri tasarımında dikkate alınmasıgereken sistemin performansını azaltan ve en kötü durumda da sistemikararsız yapan etkenlerden birisidir. Zaman gecikmesi telafisi içinliteratürde pek çok yöntem önerilmiştir. Bunlardan en yaygın olarakkullanılanı Smith tahmincisidir. Smith tahmincisi kolaylıklauygulanabilse de tahmincinin kullandığı zaman gecikmesi modeli ilesistemdeki gerçek zaman gecikmesi farklılaştıkça gecikme telafisiperformansı düşmektedir. Bu metodun alternatifi olarak zamangecikmesi gözleyicisi önerilmiş ve literatürde daha önce bilateralteleoperasyon sistemlerine, robotik manipülatörlere ve iletişim ağıtabanlı yürüyüş şekli rehabilitasyon cihazlarına uygulanmıştır. Buçalışmada ise zaman gecikmesi gözleyicisinin taşıt savrulma dinamiğikontrolüne uygulanması ele alınmıştır. Zaman gecikmesi gözleyicisininperformansı zamanla değişen gecikmeler için çeşitli simülasyonçalışmalarıyla test edilmiş, ayrıca sonuçlar Smith tahmincisiylekarşılaştırılmıştır.