Yüksek Manevra Kabiliyetli, Endüstriyel Ve Askeri Amaçlı Insansız Kara Aracı Platformu Tasarımı Ve Gerçeklenmesi

Abstract

Projede Mekanum tekerleklere sahip bir insansız kara aracı tasarlanarak, SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping) metodunun Genisletilmis Kalman Filtresi ve lidar ve GPS verilerinin ise Hibrit Filtre Yaklasımları yardımıyla analiz edilmesi ve ucuz bir GPS modülüyle (Xsens) 20-40 cm hassasiyetli bir konumlandırma yapılarak saglanmıstır. Haritalandırma ve konumlandırma otonom araçlar için yüksek derecede önem tasımaktadır. Fakat askeri uygulamalarda kullanılan 2-10 cm hassasiyetli GPS modüllerinin maliyeti 10.000- 20.000 $ arasında degismektedir. Yüksek maliyetli GPS modülü yerine projede kapsamında düsük maliyetli bir modüller kullanılarak önerilen metotlar ile yüksek konum hassasiyetinde otonom sürüs kabiliyetine sahip bir IKA gelistirilmistir. Projede gömülü yazılım birimi olarak NVIDIA Jetson TX2 kullanılmıstır. Linux tabanlı bir isletim sistemini (Ubuntu 12.04) kullanan mikro-bilgisayar yüksek hafıza ve çalısma hızı sebebiyle özellikle sensör füzyonunda etkin bir çözüm sunmustur. Açık kaynak kodlu olarak çalısan sistem, otonom robot platformunun gelistirilmesinde esneklik saglamıs ve haritalandırma ve yol takip algoritmasını düzenlemistir. Otonom sürüs ve haritalandırma algoritmaları bu birimde gerçeklestirilmistir. Uzaktan erisim, mikro- bilgisayara entegre edilecek olan 3G destegi ile TL-WN822N High Gain Adapter-300 Mbps üzerinden kablosuz olarak saglanmıstır. Mikro- bilgisayar haberlesme birimleri ?Nesnelerin Haberlesmesi (IoT) ve Bulut (Cloud)? destegine uygundur. Bu özellikler ile verilerin bulut bir sunucu üzerinden iletilmesi ve depolanması saglanmaktadır. Proje ile çok yönlü hareket edebilen, gerçek zamanlı haberlesme yapabilen otonom bir robot platformu elde edilmistir. Gelistirilen platform endüstriyel alanda (fabrika içi otonom hareket, kargo tasıması), güvenlik alanında (arazi kesfi, sınır hattı izleme, bomba imha, afet sonrası kurtarma), egitim alanında (yazılım gelistirme, fonksiyonel modül ekleme) kullanılabilecektir. Proje ile insansız kara araç çalısmalarında kullanılabilecek bir platform elde edilmis olması çok maliyetli olan bu sistemin yerli olmasına imkân saglamıstır.