Master Thesis / Master Tezleri

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/20.500.14517/2606

Browse

Browsing Master Thesis / Master Tezleri by Author "Alp, Sina"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Master Thesis
    Full vehicle dynamic model for pid speed controller basedpractical swarm optamization method
    (2023) Najım, Omar Suhaıl Najım; Alp, Sina
    Seyir Kontrol Sistemi (CCS), otonom araçların temel bir bileşeni olduğu için hayati önem taşır. (CCS), araca daha fazla özerklik kattığı için yüksek öneme sahiptir. (CCS), sürüşü sürücü için daha az stresli ve daha güvenli hale getirmek gibi birçok avantaja sahiptir. Ayrıca, yakıt tüketimini ve motor emisyonlarını en aza indirdiği için çevre için çok önemlidir. Bu çalışmada ileri hareket için (PID) tabanlı (PSO) için tam bir uzunlamasına araç dinamik modeli önerilmiştir. Model, (PID) hız denetleyicisi ve (PSO) yanında aktarma organları alt sistemi, direnç kuvvetleri ve lastik modelinden oluşur. Tam araç modelinin kullanılması, özellikle lastik modeli ve kayma oranı olmak üzere kontrol performansına bir gerçeklik kazandırdı. Farklı hız ve koşullar altında hız kontrol cihazı olan/olmayan araç davranışını açıkladı. (PID) kontrolörü, seyir kontrol sistemini temsil etmek için kullanılıyor. (PID) denetleyicisi, parametrelerinin ayarlanması basit olduğu için yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu nedenle, birçok kontrol sistemi, özellikle geri beslemeli kontrolörler, (PID) kontrolörler kullanır. Basit ayarına rağmen çok verimli bir kontrolör olarak kabul edilebilir. (PID) denetleyicili sistem çıkış yanıtı, lineerleştirme yeteneği nedeniyle kararlı ve güvenilir hale gelir. Oransal (KP), İntegral (KI) ve Türev (KD) olan denetleyici parametreleri, iki kez farklı hızlarla ayarlanıyor. Birincisi MATLAB ayarı, ikincisi ise Pratik Sürü Optimizasyonu algoritma tekniğidir. Önerilen modelin genel performansı, istenen her hız için iki ayarlama yöntemiyle değerlendirilmiştir. Deneysel sonuçlar, (PID) tabanlı (PSO)'nun daha iyi performans verdiğini göstermektedir. Küçük bir aşım ve sıfır sabit durum hatasıyla, en erken yükseltme süresi 4 saniye öncedir. Bu denetleyici performansı, tüm denetleyici parametrelerini aynı anda ayarlamak zor olduğundan arzu edilir. (PID) tabanlı (PSO), 13 saniyelik rekabetçi bir sürede istenen hıza ulaşır. Ayrıca optimizasyon kullanılmadığında tespit edilebilecek kararsızlıkları azaltır. Tam model MATLAB/Simulink yazılım ortamında uygulanmaktadır.