Doktora Tezleri / Phd Degree Theses

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/20.500.14517/23

Browse

Browsing Doktora Tezleri / Phd Degree Theses by Subject "Acceleration"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Doctoral Thesis
    Yanal performansı artırmak için çekici – treyler ağır vasıtalarının aktif yönlendirme kontrolü
    (2022) Emheısen, Mustafa Abdalwafı Abasalam; Özkan, Başar; Emirler, Mumin Tolga
    Çekici – treyler ağır vasıtaları daha az yakıt tüketmesi ve sürücü maliyetlerinin daha az olması nedeniyle günümüzde yaygın bir biçimde kullanılmaktadır. Tasarımın zayıf yapıldığı çok üniteli taşıtlarda, sürüş kararsızlığı ve devrilme problemleri ile karşılaşılabilmektedir. Yüksek hızlarda, çekici – treyler ağır vasıtaları üç temel nedenden ötürü kararlılığını yitirebilmektedir: treyler dönüşü, treylerin çekici üzerine katlanması ve devrilme. Bu tip problemlerin önüne geçmek, taşıtın performansının artırmak ve kararlılığını sağlamak için, kontrol sistemleri önemli bir rol oynamaktadır. Aktif yönlendirme kontrolü için üç kontrol metodu uygulanmıştır. Bunlar PID, LQR ve MPC kontrol yaklaşımlarıdır. Bu tezde önerilen kontrol sistemlerinin test edilmesi için, altı farklı senaryo üzerinde çalışmalar yürütülmüştür. Birim basamak ve sinüs şeklinde direksiyon girişi çok üniteli taşıt kombinasyonuna uygulanmıştır. Çekici ve treyler kütlelerindeki belirsizlikler dikkate alınmıştır. Belirsizliklerin dikkate alınmasındaki amaç kontrol sistemlerinin daha gerçekçi koşullarda test edilmesini sağlamak ve savrulma açısal hızı kontrolüne belirsizliklerin etkisinin incelenmesidir. Ayrıca, bazı senaryolarda bozucunun ve eyleyici kısıtlarının kontrol sistemi performansına etkisi irdelenmiştir. Geriye doğru savrulma açısal hızı yükseltimi, çekici – treyler ağır vasıtalarının yanal performansının iyi bir göstergesidir. Önerilen kontrol sistemleri, geriye doğru savrulma açısal hızı yükseltimini azaltacak ve treyler dönüşü ile treyler devrilmesini önlemek için yanal ivmeyi sınırlandıracak şekilde tasarlanmıştır. Tüm benzetim sonuçları kontrol girişleri, savrulma açısal hızı, yanal ivme, yana kayma açısı, basamak cevap karakteristikleri, takip edilen yörüngeler ve geriye doğru savrulma açısal hızı yükseltimi açısından birbirleriyle karşılaştırılmıştır.